四輪差速只有一種差速轉(zhuǎn)向的運(yùn)動模式，主要是靠滑動轉(zhuǎn)向，相比于滾動摩擦，滑動摩擦對輪胎的損耗極大，尤其是在水泥等硬質(zhì)路面，四輪差速機(jī)器人在水泥路面極易留下輪胎磨痕。雖然可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，小巧靈活等優(yōu)點(diǎn)，但同時(shí)導(dǎo)致輪胎與配件損耗較大，無法滿足長時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行的應(yīng)用需求?？偟膩碚f，對于底盤的性能，我們有如下幾點(diǎn)要求：一是確保在所有路面條件下驅(qū)動輪都能與地面充分接觸以傳遞有效的牽引力；二是在空載和滿載狀態(tài)下都能提供足夠的正壓力以保證AGV能夠爬上設(shè)計(jì)坡度；三是要確保較大牽引力能夠滿足克服滾動摩擦阻力和坡度方向上自重分量的需要。機(jī)器人底盤通常由金屬或塑料材料制成，具有足夠的強(qiáng)度和穩(wěn)定性。深圳多線激光機(jī)器人底盤平臺

雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置，直線行走時(shí)，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時(shí)，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，可實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)。2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運(yùn)動形式相較中心線布置時(shí)調(diào)整較為復(fù)雜。兩輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)【適合500KG~1.5T負(fù)載的AGV,可以原地旋轉(zhuǎn),不能平移】兩輪差分驅(qū)動底盤可以分2種：3輪結(jié)構(gòu)、6輪結(jié)構(gòu)。①3輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪、1個萬向輪。在服務(wù)機(jī)器人上應(yīng)用較多。但其缺點(diǎn)是：原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，占用空間較大。因?yàn)槭?輪結(jié)構(gòu)，所以輪與車架采用剛性連接就可以。②6輪結(jié)構(gòu)：2個驅(qū)動輪在中間、4個萬向輪在車的4個拐角。6輪結(jié)構(gòu)，必須做特殊浮動處理，才可以保證2個驅(qū)動輪始終受力著地。深圳特種底盤平臺輪式移動機(jī)器人根據(jù)輪子的數(shù)量分為單輪、雙輪，三輪及四輪移動機(jī)器人。

底盤移動原理，事實(shí)上，雙輪差速移動機(jī)器人的底盤移動，是通過控制兩個輪子的轉(zhuǎn)速差異來實(shí)現(xiàn)的。當(dāng)兩個輪子轉(zhuǎn)速相同時(shí)，機(jī)器人會直線移動；當(dāng)兩個輪子轉(zhuǎn)速不同時(shí)，機(jī)器人會繞著中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。所以通過控制兩個輪子的轉(zhuǎn)速差異，機(jī)器人就可以實(shí)現(xiàn)各種曲線運(yùn)動和轉(zhuǎn)向操作。在實(shí)際應(yīng)用中，雙輪差速移動機(jī)器人的底盤通常由電機(jī)、減速器、編碼器和控制器等組成。想讓機(jī)器人動起來，電機(jī)自然是必不可少。而底盤的電機(jī)，我們通常會選擇成熟廠商的伺服電機(jī)。這些電機(jī)一般都會有專門的控制協(xié)議，它們通過RS485或者CAN總線與我們的處理器通信。我們需要根據(jù)電機(jī)廠商的數(shù)據(jù)手冊和對象字典手冊，對電機(jī)進(jìn)行配置，然后達(dá)到控制目的。

雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)[適合1T以上負(fù)載,同時(shí)要求可以任意方向平移的場合]，雙舵輪驅(qū)動結(jié)構(gòu)是目前市場上較常見的結(jié)構(gòu)之一，其結(jié)構(gòu)由兩個驅(qū)動輪和一個或多個非驅(qū)動輪組成，通常應(yīng)用于中等載重的AGV上。由于其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，可以更好地保持AGV在直線行駛時(shí)的穩(wěn)定性，并且轉(zhuǎn)彎時(shí)無需特殊技巧，因此在市場上得到了普遍應(yīng)用。雙舵輪底盤常見的2種結(jié)構(gòu)形式有：1）舵輪居中布置：舵輪布置在車體中心線上，前后對稱布置，直線行走時(shí)，前后舵輪調(diào)整同樣的角度實(shí)現(xiàn)路徑偏移調(diào)整，自轉(zhuǎn)時(shí)，左右舵輪轉(zhuǎn)動90度，變成差速式，可實(shí)現(xiàn)自轉(zhuǎn)。2）舵輪對角布置：舵輪中心對稱布置，運(yùn)動形式相較中心線布置時(shí)調(diào)整較為復(fù)雜。機(jī)器人底盤的**性能高，具備多重**保護(hù)措施，保障用戶和設(shè)備的**。

機(jī)器人底盤由哪些主要技術(shù)組成？底盤是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的重要環(huán)節(jié)，從較初的概念上來說，結(jié)構(gòu)件上加上輪子、電機(jī)及相應(yīng)的驅(qū)動電路就是底盤。但如今的機(jī)器人底盤不光是實(shí)現(xiàn)運(yùn)動那么簡單，更多的是具備自主性，需要做到自主定位、建圖及路徑規(guī)劃等功能，即使在無人干預(yù)的情況下也能實(shí)現(xiàn)智能行走。機(jī)器人底盤主要技術(shù)但對于一些做底盤的企業(yè)來說，醉翁之意不在酒，而在于為市場提供完善的自主定位導(dǎo)航方案。而底盤作為機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主移動的根基，在研發(fā)上相對門檻更高，不只融合了多種傳感器，還結(jié)合了SLAM算法等主要技術(shù)，沒有一定實(shí)力的企業(yè)難以實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的落地，即使是在集成調(diào)試上面都要花費(fèi)很大功夫。機(jī)器人底盤的導(dǎo)航精度高，能夠?qū)崿F(xiàn)精確的路徑規(guī)劃和定位功能。深圳小型機(jī)器人底盤分類

機(jī)器人底盤是機(jī)器人的基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)，用于支撐和移動機(jī)器人的其他部件。深圳多線激光機(jī)器人底盤平臺

四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu)則擁有多種運(yùn)動模式，雙阿克曼模式可實(shí)現(xiàn)+∞到-∞的轉(zhuǎn)彎半徑，讓您縱享“絲滑”轉(zhuǎn)向曲線；斜移模式可實(shí)現(xiàn)-90°到+90°轉(zhuǎn)向，高速轉(zhuǎn)向時(shí)通過降低車身橫擺角速度，有效抑制車身發(fā)生動態(tài)側(cè)偏的傾向，保障車身靈活、穩(wěn)定、快速通過特定狹小區(qū)域，拓展機(jī)器人狹小空間應(yīng)用場景；通過運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)設(shè)計(jì)，“X”形駐車，可長時(shí)間保持駐車狀態(tài)，不損耗電機(jī)，提升電機(jī)效能，關(guān)機(jī)狀態(tài)下維持坡道駐車，不溜車不滑坡，多層高效**防護(hù)。完整的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)與驅(qū)動管理算法，精確控制，加載20多項(xiàng)**保護(hù)策略，保障整車的運(yùn)行穩(wěn)定與精度。深圳多線激光機(jī)器人底盤平臺